往者不谏，来者可追

要想得到某样东西，最可靠的办法先让自己配得上它

前些日子无意间看到了一位A. J. Davison教授的新博士生在知乎上写的一篇回答，他在里面谈到了自己科研之路曲折受挫的经历，尤其是屡屡面对着与自己期望不符合的情况，让我感触很深，想起了自己去年准备国外博士申请失败的那段苦痛记忆。可能对于我来讲，自己对读博的认识和准备都还欠缺得很，既没有拿得出手的本领，技能和honor，也没有对未来研究方向的清楚认识，与另一位机器人大牛YY硕读博的初衷和认知相比，实在是汗颜。

所谓人的成长，其实是“不断发现个人独特的经历原来都只是人类普遍经验的一部分”的过程
— 多丽丝莱辛

自己步入大学也快接近五年了，在这五年来的科研学习生涯上，没有出现一件让我满意的工作，甚至可以说连接触“像样的工作”的机会都没有。回想本科的生活，似乎陷入了一种想要寻求突破发展，却又每每哀叹碰壁于现实，最终困于浑浑噩噩的循环中。虽然高考成绩把我带到了这个所谓的“培优学院”中来，但是实际上鸡肋的培养模式和自己能力不足以及信息缺失等问题，让自己走了很多弯路。从大二上学期进入学院导师的实验室开始，就开始了漫长的专业方向调研和探索学习之旅：先是MEMS器件，再是小型固定翼无人机飞行控制系统，然后转到了飞控数据采集和处理硬件平台，后来又顺着跳到了四旋翼避障，然而结果最终都因为各种原因和变故而终止。现在磕磕碰碰转到了SLAM，从此开始接触计算机视觉，又加上人工智能大热，算是勉强把自己的研究定位在visual SLAM, Robotics和Machine Learning上，即使现在没有任何老师和同专业的师兄师姐指导，但是我心底里知道，这是自己好不容易觉得自己感兴趣的可以坚持做下去的方向，心里也十分珍惜，不愿轻易放弃，纵使单枪匹马很难在这个领域做出东西来。

心里开始真正坚定了出国留学的想法是在保研后期的时候，那时通过自己的偶然探寻和师兄的推荐，先后联系了两位国外的教授，虽然他们对我的态度都很好，也愿意接收我，但是最终都因为CSC奖学金的问题而以失败告终（甚至连尝试申请CSC的机会都没有）。在这期间，我曾自信满满地以为自己一定能与过去失败的生活说再见，可以在新的教研室，友好的导师的帮助和指导下开启自己目前最感兴趣的课题，然后三四年读完博士，之后再去争取更好的平台继续研究。现在看来，我想得太过于理想化，现实是残酷的，会时不时让人痛苦，“而这种痛苦往往来自于人对于自己无能的愤怒”。在得知CSC奖学金不再对我申请的学校提供名额的那一刻起，就基本上宣判我大半年的准备都是白费的，毕竟自己和意向导师的实验室都缺钱，所以CSC几乎是唯一的funding。当时的我陷入了极大的消极之中，就像看到了希望，看到了黑暗生活中的一丝光亮，想要伸手去触碰，去争取，却又被黑暗中的种种阻碍和枷锁困住，动弹不得。

后来我安慰自己，人是无法预测自己的命运的，我们可以做的就是不断地让自己变得更好，to be kind。其实我后来想想，这似乎也是天意，让我好好地去审视自己，看清楚自己身上到底出了什么问题，而不是就这么简单地给予我幸运的关照，让我顺顺利利地就能跑到国外读博，逃避现实。因为不论是从科研能力上，心理素质上，理性认知上，以及生活技能上我都还欠火候，还需要不断地修炼，毕竟选择科研这条路不是一句简单的承诺，不仅仅是付出就可以安然走下去的。

让我欣慰的是，自己地沉沦与消极并没有持续很久，几天之后就慢慢放下了，可能自己心底里也并不是对那些学校和生活特别期待和憧憬，可能自己心底里也还是有个标准的。我一边开始继续自己的研究生工作学习和课题探寻，一边反思自己的生活和精神状态：那些让自己觉得失败的经历到底是如何发生的，为什么我早就认识到了却没有去很好地补救？

我想，一方面是信息的缺失，身边没有一些志同道合的大佬级别的人之外，另一方面是自己持续不断的，反反复复的自怨自艾，想得太多而又做的太少，眼高手低。前者是没办法选择的，毕竟环境和出生不同，这是客观的因素，我能做的就是学会善用信息时代的网络技术，持续地阅读优质的内容，挖掘有效的有价值的信息，并且主动地结交那些志同道合的前辈；后者是主观因素，是内因，才是自己最应该去改变的地方。因为只有不断地去做，去尝试，机会和惊喜才会眷顾你。努力不一定有收获，但是起码会给你一些选择和机会，同时让人在这个过程中成长。

Work cures everything.
----马蒂斯

因此，我开始承认自己菜，而且承认自己是真的菜，那些优秀的人不仅在学习和科研上有很高的建树，在其他方面，诸如绘画，音乐，运动，哲学，文学等都有很高的领悟和施展技巧。我开始慢慢认识到自己的不足和平凡，开始努力地在各个方面去提升自己，当然也是自己一贯就感兴趣的地方，同时也想打开自己的眼界，愿意并持续地去尝试新事物，涉猎不同的领域，发展多种爱好。一言以蔽之，就是活在当下，持续工作，持续输入输出，以此提升自己，慢慢地体验生活，了解生活，享受生活。毕竟这才是人活于世的一项基本目的。

写到这，我想起了英国演员本尼迪克特在节目letters live上朗读的一封书信，这是美国先驱艺术家索尔·勒维特写给他的好友伊娃·黑塞一封信，背景是1965 年，黑塞经历了一段自我怀疑的时期，她的创作遇到瓶颈，她迷茫、沮丧，不知道该怎么办，不知道未来在哪里，她向勒维特倾诉自己遇到的“心灵困境”。几周后，勒维特用以下这件作品回复了她：一封精妙、宝贵的建议信，让她不要再彷徨，而是"stop it and just Do ".

Sol LeWitt

信的内容如下：

Dear Eva,
It will be almost a month since you wrote to me and you have possibly forgotten your state of mind(I doubt it though).
You seem the same as always, and being you, hate every minute of it.
Don’t!
Learn to say Fuck You to the world every once in a while. You have every right to.
Just stop thinking, worrying, looking over your shoulder wondering, doubting, fearing, hurting, hoping for some easy way out, struggling, grasping, confusing, itching, scratching, mumbling, bumbling, grumbling, humbling, stumbling, rumbling, rambling, numbling, gambling, tumbling, scumbling, scrambling, hitching, hatching, bitching, moaning, groaning, honing, boning, horse-shitting, hair-splitting, nit-picking, piss-trickling, nose-sticking, ass-gouging, eyeball-poking, finger pointing, alleyway-sneaking, long waiting, small stepping, evil-eyeing, back scratching, searching, perching, besmirching, grinding, grinding away at yourself. Stop it and just DO.
From your description, and from what I know of your previous work and your ability; the work you are doing sounds very good. Drawing-clean-clear but crazy like machines, larger and bolder…real nonsense. That sounds fine, wonderful-real nonsense. Do more, more nonsensical, more crazy, more machines, more breasts, penises, cunts, whatever-make them abound with nonsense. Try and tickle something inside you, your weird humor.
You belong in the most secret part of you.
Don’t worry about cool, make your own uncool.Make your own, your own world. If you fear, make it work for you-draw & paint your fear and anxiety. And stop worrying about big, deep things such as to decide on a purpose and way of life, a consistent approach to even some impossible end or even an imagined end.
You must practice being stupid, dumb, unthinking, empty. Then you will be able to DO.
I have much confidence in you and even though you are tormenting yourself, the work you do is very good. Try to do some BAD work. The worst you can think of and see what happens, but mainly relax and let everything go to hell.
You are not responsible for the world-you are only responsible for your work-so DO it. And don’t think that your work has to conform to any preconceived form, idea or flavor. It can be anything you want it to be. But if life would be easier for you if you stopped working-then stop. Don’t punish yourself.
However, I think it is so deeply engrained in you that it would be better for you to DO. It seems I do understand your attitude somewhat, anyway, because I go through a similar process every now and again myself. I have an Agonizing Reappraisal of my work and change everything as much as possible-and hate everything I’ve done, and try to do something entirely different and better. Maybe that kind of process is necessary to me, pushing me on and on. The feeling that I that I can do better than that shit I just did. Maybe you need your agony to accomplish what you do. And maybe it goads you on to do better.
But it is very painful I know.
It would be better if you had the confidence just to do the stuff and not even think about it. Can’t you leave the world and ART alone and also quit fondling your ego. I know that you(or anyone) can only work so much and the rest of the time you are left with your thoughts. But when you work of before your work you have to empty you mind and concentrate on what you are doing. After you do something it is done and that’s that. After a while you can see some are better than others but also you can see what direction you are going.
I’m sure you know all that.
You also must know that you don’t have to justify your work-not even to yourself.
Well, you know I admire your work greatly and can’t understand why you are so bothered by it. But you can see the next ones and I can’t. You also must believe in your ability. I think you do.
So try the most outrageous things you can-shock yourself. You have at your power the ability to do anything.
I would like to see your work and will have to content to wait until Aug or Sept. I have seen photos of some of Tom’s new things at Lucy’s. They are impressive-especially the ones with the more rigorous form: the simpler ones. I guess he’ll send some more later on.
Let me know how the shows are going and that kind of stuff. My work had changed since you left and it is much better. I will be having a show May 4-29 at the Daniels Gallery 17 E 64th St(where Emmerich was), I wish you could be there.
Much love to you both.
Sol

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实际上，这段朗读视频和信的内容我在本科大二的时候就接触到了，可惜当时并没有对此有很深的认知，看来很多道理和改变还是经历过才会真正懂得和接受。现在重读这封信，突然觉得字字箴言。每个人或多或少都会遇到类似的情况，会消沉，会不自信，会怀疑人生，但是事实如此，且事出有因，我们唯一能做的就是调整自己的状态和方向，持续“做下去”，而不是想太多，束缚自己的手脚，正如Sol在信中说的 :

Don’t worry about cool, make your own uncool.Make your own, your own world. If you fear, make it work for you-draw & paint your fear and anxiety.
After you do something it is done and that’s that. After a while you can see some are better than others but also you can see what direction you are going.

“现在，我接受自己满意的作品，也接受不满意的作品，接受积极状态，也接受不积极状态，这是正常的生活，但我不会停止去做，在过程中体验其意义和价值。”

自怨自艾，消沉停滞是没有意义的，起码对那时的自己没有帮助，不管是顺境还是逆境，都得持续做下去，因为只有不断地进行下去，最后的意义才会明了。从某种意义上说这似乎是一种"down-top"的思想，我不知道最后结果如何，或者说意义如何，但是我现在要做这件事。就像我身边很多人跟我说“你有没有觉得这一年你感觉天天都很忙，每天起床干活，晚上上床睡觉，日复一日，可是我回想却发现好像啥也没做成”，包括我也是这样。我还年轻，这个问题我没办法理解透彻，只能姑且认为这些都是一种积累，大部分的积累最后会形成质变，其他的一些则会在以后的某个阶段给予我帮助，提供给我一些机会。

与“down-top"相反的则是"top-down"，拥有这些能力的估计应该都是比较厉害的人吧，从一开始就知道自己想要做什么，整个人生的大阶段和小阶段都有详细的目标和追求，然后对达到目标的过程又有很清晰的认识，有远见，胸有成竹，因此按照条件需求进行学习提升，后面根据成果和目标之间的差距进行微调，接着进行下一轮的提升。这样的人应当是具有很强的自制力的和自律性的，通常应该属于精英阶层，各方面条件都会不错。然而我只是一个普通人，在认识到自己的局限性后，希望能通过各方面的学习，交流，思考和输出来达到一个让自己满意的境界。“不丢脸是不可能变强的”。

那么到底什么样的东西是值得做的，什么样的人生是值得过的呢？“just DO"之前，如何知道现在做的或者之后做的事是值得的呢？实际上，我认为我们可能不会知道，正是因为不知道，所以我们之前才可能会陷入怀疑，但是如果喜欢却不继续工作下去是件很可惜的事，就像Yan LeCun在上个世纪坚持做神经网络和你现在决定做神经网络的道理一样，你做是因为现在神经网络很火，工资高，而Yan LeCun那个时候做是因为他认为这是值得做的，是自己喜欢做的，觉得是可以引发革命的，所以即使受到怀疑，也还是坚持做了下去（举个例子，当然事实可能不一定是这样，另外SLAM领域的大牛Andrew. J. Davison也是花了十年的时间才让人们注意到他工作的价值）。所以做与思考（个体和团体）是一个交织的整体，不应该是看别人做什么就做什么。在不知道自己喜欢什么之前，可以先和别人交流，看看大概是什么样子，觉得还不错的情况下可以去试着深入了解下，至少在科研上是如此，我在走了很多弯路之后才发现视觉SLAM是个非常有挑战性和综合性的领域，充满着令人兴奋的点和创新式的解决办法，所以我才愿意花时间深入研究，虽然申请该专业的博士失败了，但并不代表着我对相关领域的学习研究就此结束，至少我明白了，科研是科研，它代表的是自己的一种兴趣和工作的结合，它不应该掺杂太多的功利性和急于求成的心思在里面，不应该老是渴望着被人认可，希望受到其他研究工作者的高评价，这样会扰乱自己的思绪，甚至阻碍新想法的出现，同样也会过得不自由。

自由就是不再寻求认可。
”你是这样年轻，一切都在开始，亲爱的先生，我要尽我所能请求你，对于你心里一切得疑难要多多忍耐，要去爱这些“问题得本身”，像是爱一间锁闭了的房屋，或是一本用别种文字写成的书。现在你不要去追求那些你还不能得到的答案，因为你还不能在生活里体验到它们，一切都要亲自生活“ -----里尔克，《给青年人的十封信》

还是从科研的功利性出发，对理工科学生来说，不一定非得以自己的大学专业谋生，虽然这有点站着说话不腰疼的感觉，但是如果觉得工作受限，或者有自己想法的话，不妨放下这种执念，虽然知识是财富，但是知识不等于金钱，这跟自己以后能赚大钱是没有必然的联系的（但是理工类学生的工资好像确实高点，而且学历和工资基本正相关）。这让我想起毕导公众号的一篇文章，叫理工科的硬核浪漫，他在里面说我们在科研，学习的过程中，更多的是训练了我们的一种独特的理工科思维，虽然有时候用这种思维看待问题会让人觉得有点蠢萌和直男，但更多的是会让我们发现生活中的闪光的地方，让我们不自觉地对自己的生活认真起来。

因此在这里我想给大家传递一种观点：理工到现在已经成为我的思维方式，也许你觉得理工科男博士这个群体，他们秃头，他们穿衣很差，他们收入很低，有很多的缺点。但事实上，当他们把这种思维用在生活当中之后，在我们同样平凡无趣的生活当中，理工男也许能看到更多闪光的地方，看到更多精彩好玩的地方，他还可以把这个分享给你。
之前有人问过，毕导你是清华大学的博士生，你从清华大学博士生从科研转向去做自媒体这件事，你觉得可惜不可惜？
我觉得一点不可惜。你在从事这个专业之后，就一条路走到黑，一直从事这一个专业里面的事情，我反而觉得有点可惜。因为你把自己思维局限住了。所以到现在为止，我给自己一点要求是什么呢？我希望自己好好学习理工科知识，把自己的思维学到一个高度，达到一定的高度之后，怀揣着理工科的理想，去到我感兴趣的领域。

写到这里，感觉也快差不多了，抱歉写得比较杂乱，似乎都是在说一些空洞而无味的东西。主要是最近一年自己身上确实发生了一些起起伏伏的事情，积压了太久的情绪和想法在沉淀了一段时间之后被知乎上的那个回答给带了出来，因此就想写点什么了。不过好久没写东西了，突然感觉想完全表达自己的想法变得费劲起来，以后还得多多练习才行。估计一年之后回过头来重新看这篇文章可能会觉得有点傻吧。>_<|||

最后总结一下：